今天冷知识百科网小编 张听露 给各位分享有哪些四元数的知识，其中也会对最早提出四元数的数学家？(最早提出四元数的数学家是哪个)相关问题进行解释，如果能碰巧解决你现在面临的问题，别忘了关注本站，现在我们开始吧！
最早提出四元数的数学家？
四元数理论是爱尔兰数学家威廉·卢云·哈密顿爵士于 19 世纪 40-60 年代创立,是 复数在四维实空间的不可交换延伸,是有限维的实数结合除法代数,是 Clifford 代 数的一个子代数。威廉·卢云·哈密顿爵士（1805年8月4日－1865年9月2日），爱尔兰数学家、物理学家及天文学家。哈密顿最大的成就或许在于重新表述了牛顿力学，创立被称为哈密顿力学的力学表述。他的成果后在量子力学的发展中起到核心作用。哈密顿还对光学和代数的发展提供了重要的贡献，因为发现四元数而闻名。
四元式符号怎么写？
四元式四元式是一种更接近目标代码的中间代码形式。由于这种形式的中间代码便于优化处理，因此，在许多编译程序中得到了广泛的应用。四元式四元式实际上是一种“三地址语句”的等价表示。它的一般形式为：(op,arg1,arg2,result)其中， op为一个二元 (也可是一元或零元)运算符；arg1,arg2分别为它的两个运算 (或操作)对象，它们可以是变量、常数或系统定义的临时变量名；运算的结果将放入result中。四元式还可写为类似于PASCAL语言赋值语句的形式：result ∶= arg1 op arg2需要指出的是，每个四元式只能有一个运算符，所以，一个复杂的表达式须由多个四元式构成的序列来表示。例如，表达式A+B*C可写为序列T1∶=B*CT2∶=A+T1其中，T1，T2是编译系统所产生的临时变量名。当op为一元、零元运算符 (如无条件转移)时，arg2甚至arg1应缺省，即result∶=op arg1或 op result ；对应的一般形式为：(op,arg1,,result)或(op,,,result)在实际产生的四元式中，op往往用一整型数表示 (操作符的代码)，它可能附带有不止一种属性。例如，加运算可以分为定点加法和浮点加法两种，我们可用不同的整数值区分这两种加法。至于四元式中运算对象arg1、arg2和结果域result，它们可以是指向符号表中某项的指示字，也可以是某个临时变量的序号，因此，在实际的翻译过程中，还需要进行相应的查填符号表工作。在本章中，由于我们只作原理性讨论，所以假定临时变量来自一个用之不竭的集合，而不去追求其经济性。
四元数，相对变换？
一号位姿 q1 = [0.35, 0.2, 0.3, 0.1]，t1=[0.3, 0.1, 0.1]。二号位姿 q2=[-0.5, 0.4, -0.1, 0.2], t2=[-0.1, 0.5, 0.3]。
某点在一号坐标系下坐标为p=[0.5, 0, 0.2]。求p在二号坐标系下的坐标。
假设在世界坐标系中p点的坐标为P。
用四元数做旋转则有（在Eigen中四元数旋转为q×v（左乘），数学中则为q×v×q^-1），进行世界坐标到机器人坐标的坐标变换：
q1 × P + t1 = p1q2 × P + t2 = p2两式联立消除P，得到：p2 = q2 × q1^-1 × (p1 - t1) + t2
#include <iostream>
using namespace std;
#include <eigen3/Eigen/Core>#include <eigen3/Eigen/Geometry>
int main(){//四元数Eigen::Quaterniond q1 = Eigen::Quaterniond(0.35, 0.2, 0.3, 0.1).normalized();Eigen::Quaterniond q2 = Eigen::Quaterniond(-0.5, 0.4, -0.1, 0.2).normalized();//平移向量Eigen::Vector3d t1 = Eigen::Vector3d(0.3, 0.1, 0.1);Eigen::Vector3d t2 = Eigen::Vector3d(-0.1, 0.5, 0.3);//目标向量Eigen::Vector3d p1 = Eigen::Vector3d(0.5, 0, 0.2);Eigen::Vector3d p2;
四元数0001是什么方向？
右手坐标系的四元数转左手坐标系，首先你画出来两个坐标系，然后根据右手坐标系的x y z，对应的左手坐标系的分别是什么，你就可以把x y z变对，比如它的x是你的y，他的y是你的z，这是你肉眼可以在表现层看出来的，改了就行了，w不变，然后再把x y z取-就行了，四元数可以以轴角来理解，x y z与轴相关，w是最后的角度，为什么取反，是因为左右手坐标系相同的轴旋转方向是反的，因为一个用左手，一个用右手。\r
绝对值的计量单位？
绝对值指的是点到**间的距离，单位取决于你规定的长度单位，一般情况下取其单位为1长度单位绝对值是指一个数在数轴上所对应点到**的距离，用“| |”来表示。|b-a|或|a-b|表示数轴上表示a的点和表示b的点的距离。
在数学中，绝对值或模数| x | 为非负值，而不考虑其符号，即|x | = x表示正x，| x | = -x表示负x（在这种情况下-x为正），| 0 | = 0。例如，3的绝对值为3，-3的绝对值也为3。数字的绝对值可以被认为是与零的距离。[1]
实数的绝对值的泛化发生在各种各样的数学设置中，例如复数、四元数、有序环、字段和向量空间定义绝对值。绝对值与各种数学和物理环境中的大小，距离和范数的概念密切相关。